刷新行业极限 · 极高精度 · 极低延迟。精、轻、准、敏 —— 以 IMU 姿态捕捉与全柔性触觉感知，完整还原人手与物理世界的每一次交互。
T1 系列基于高精度 IMU 姿态捕捉构建，从轻量化动捕到 IMU + 触觉全功能融合，为遥操作、动作模仿学习、灵巧操作训练与具身智能数据集建设提供可靠的手部数据来源。
静态姿态精度（Roll/Pitch）≤ 0.05°，六轴融合算法，11 IMU 全姿态捕捉，手部细微动作无所遁形。
IMU 原始采样 1000Hz、姿态解算 500Hz，无线传输延迟 2 ms，端到端同步误差 < 1 ms，实时遥操作无感延迟。
全柔性触觉阵列标配 356 点、可升级 600 点，9 点/cm² 点位密度，30 g 最小触觉力，完整还原接触与受力过程。
依据《厘清智能 T1 系列数采套装》产品手册整理。
| 产品类别 Category | 厘清智能 T1 Lite轻量化动作捕捉手套 | 厘清智能 T1高精度动作捕捉手套 | 厘清智能 T1 ProIMU + 触觉 · 全功能手套 |
|---|---|---|---|
| 产品概览 | |||
| 核心对比 | 手部姿态、空间动作、双手同步动作 | 手部姿态、空间动作、双手同步动作 | 手部姿态 + 压力触觉 + 接触与受力过程 |
| 动作精度 | |||
| IMU / 传感器配置 | 7 IMU | 11 IMU | 11 IMU |
| IMU 算法 | 六轴融合算法 | 六轴融合算法 | 六轴融合算法 |
| 采样与输出 | IMU 原始 1000Hz 姿态解算 500Hz | IMU 原始 1000Hz 姿态解算 500Hz | IMU 原始 1000Hz | 姿态解算 500Hz 触觉 200Hz | 可升级 400Hz |
| 静态姿态精度 (Roll/Pitch) | ≤ 0.05° | ≤ 0.05° | ≤ 0.05° |
| 动作捕捉方式 | 7/11 IMU 姿态捕捉 | 11 IMU 姿态捕捉 | 11 IMU 姿态捕捉 |
| 触觉参数 | |||
| 触觉感知 | — | — | 全柔性触觉阵列 |
| 触觉能力 | — | — | 标配 356 点 | 可升级 600 点 |
| 点位密度 | — | — | 9 点/cm² |
| 最小触觉力 | — | — | 30 g |
| 单点最大量程 | — | — | 1500 g |
| 重复性 / 一致性 | — | — | ±15% FS |
| 通信与同步 | |||
| 数据传输方式 | 无线 | 无线 | 无线 |
| 传输延迟 | 2 ms | 2 ms | 2 ms |
| 端到端同步误差 | < 1 ms | < 1 ms | < 1 ms |
| 无线物理层速率 | 6.8 Mbps | 6.8 Mbps | 6.8 Mbps |
| 左右手同步精度 | — | — | 微秒级 |
| 应用场景 | |||
| 适配场景 | 遥操作、手部捕捉 动作模仿学习 | 遥操作、需高精度的手势捕捉 动作模仿学习 | 灵巧操作训练、具身智能数据集 动作与力协同分析 |
| 环境与适配 | |||
| 抗磁干扰模式 | — | — | 支持（无磁参考 / 磁力计降权） |
| 机器人环境适配 | 支持电机 / 大电流线束附近稳定采集 | 支持电机 / 大电流线束附近稳定采集 | 支持电机 / 大电流线束附近稳定采集 |
| 无线全量数据传输 | 100 Hz | 100 Hz | 100 Hz |
| 产品定位 | 纯 IMU 轻量化动捕 | 纯 IMU 高精度动捕 | IMU + 触觉全功能融合 |
| 选型建议 | |||
| 建议使用场景 | 遥操作 | 手势捕捉 | 动作模仿学习 | 遥操作 | 需高精度手势捕捉 动作模仿学习 | 灵巧操作训练 | 具身智能数据集 动作与力协同分析 |
| 硬件规格 · 整机概览 | |
|---|---|
| 采集内容 | 4 目 RGB + 深度、IMU、音频 |
| 典型用途 | 1.5 米近距离高精度操作场景 |
| 整机重量 | < 400 g |
| 产品架构 | 4 × RGB 广角环绕 + 1 × 结构光双目深度 |
| 深度模块 | |
| 分辨率与帧率 | 1280 × 800@30fps Y16 / 848 × 480@30fps Y16 / 640 × 480@30fps Y16 |
| 视场角 (FOV) | HFOV: 90° / VFOV: 65° |
| 空间精度 | < 0.5% @ 1m |
| RGB 模块（单颗） | |
| 视野角度 | 水平向下 30° |
| 分辨率与帧率 | 1920 × 1200@30fps (Max) / 1600 × 1200@30fps |
| 快门类型 | 全局快门（Global Shutter） |
| 视场角 (FOV) | H 165° / V 130° |
| 编码格式 | H.264 / H.265 |
| IMU | |
| IMU 型号 | DCM630 9 轴 |
| IMU 采样率 | 500 Hz |
| 同步精度 | |
| IMU 与图像同步 | < 1 ms |
| 外发触发 | 支持外发触发信号 |
| 音频 | |
| 麦克风 | 4 路麦克风 |
| 扬声器 | 1W 8Ω 喇叭 |
